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ISSN 1007-080X  CN 31-1714/TM

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利用硅微传感器实现智能内窥镜的主动避障
The Automatic Obstacle-avoidance System of Endoscopy Based on Micro- Semiconductor Tactile Sensor
内窥镜主动避障系统是利用微型接触传感器、电动机械卡爪和伺服控制系统等构成的一个实验系统,尝试用机器人技术改造传统内窥镜,使其在介入人体肠道时,端部能对人体肠道壁面主动回避,减少穿孔发生的可能性。就基于硅微触觉传感器的内窥镜主动避障子系统的主要关键技术进行了详细分析和描述,最后给出了部分技术指标及试验数据。
年份2004
期数03
作者殷金喜 钱晋武 沈林勇 章亚男
作者单位上海大学机电工程与自动化学院,上海200072
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